• Изготовление оборудования
• • Промышленный робот ARKODIM российского производства
  • Промышленный робот ARKODIM с силомоментной обратной связью
  • Робот для деревообрабатывающей промышленности
  • Роботизированная линия паллетирования
  • Экструдер роботизированного комплекса для строительства домов с помощью аддитивных технологий
• Литьё пластика (пластмасс)
• • Автозапчасти
  • Гибкие кабельные каналы пластиковые
    • ARKODIM серия 22
    • ARKODIM серия 35
    • ARKODIM прозрачный серия 35
• Гибкие кабельные каналы стальные
• • Гибкие кабельные каналы стальные
• Программное обеспечение
• • Составление плана печати зданий

Промышленный робот ARKODIM с силомоментной обратной связью

Программно-аппаратный комплекс с силомоментной обратной связью для автономного роботизированного участка сборки.

Разработанный прототип робота с двойными энкодерами позволяет по косвенных показаниям получать информацию о силах приложенных к роботу за счёт построение точной модели жёсткости. Данная модель жёсткости совместно с показаниями энкодеров позволяет оценивать деформации в редукторах и корпусе робота за счёт внешних сил приложенных к роботу и компенсировать их влияние в цепи управления. Это позволяет повысить точность позиционирования манипулятора во время выполнения контактных операций, что является актуальным в условиях внедрения роботов не только в задачи перемещения, но и в шлифование и даже фрезеровку.

Предложенные алгоритмы позволяют обеспечить точность позиционирования робота под нагрузкой на уровне сопоставимом с роботами без нагрузки (параметрами обычно приводимыми в технической документации).  

          Разработано при финансовой поддержке
       Фонда содействия инновациям (www.fasie.ru)